In einem Echtzeitsystem genügt ein korrektes Ergebnis allein nicht; es muss auch rechtzeitig vorliegen. Halten Sie Interrupt-Service-Routinen (ISR) so kurz wie möglich. Ausgaben, dynamische Speicherreservierung oder lange Schleifen innerhalb einer ISR verzögern Interrupts höherer Priorität. Die Arbeit aus der ISR auszulagern, etwa über ein Flag oder eine Warteschlange, reicht meist aus.
Messen Sie die Stack-Nutzung, statt sie zu schätzen: Füllen Sie den Stack während eines Testlaufs mit einem bekannten Muster und ermitteln Sie die maximale Belegung. Reservieren Sie häufig genutzte Puffer einmal beim Start und vermeiden Sie im Betrieb dynamischen Speicher. Um Timing-Probleme zu finden, schalten Sie einen GPIO-Pin um den gemessenen Code oder zeichnen eine Ablaufverfolgung auf. Das liefert schneller eine Antwort als das Durchdenken des Timings auf dem Papier.
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